路西法是被上帝送去掌管地獄的天使，以懲罰罪人為任，但他厭倦了地獄的生活，不顧上帝的警告來(lái)到人間開(kāi)始退休。他和地獄惡魔梅茲在人間經(jīng)營(yíng)這一家時(shí)光酒吧，過(guò)著玩世不恭的生活。直到他因一起兇殺案遇到了克洛伊，引起了路西法的興趣，讓他和她一起破案探險(xiǎn)，打擊邪惡。路西法也感覺(jué)到了自身的轉(zhuǎn)變，或許變得更加正義，更有人性。后來(lái)任務(wù)改變，暫時(shí)留在人界抓捕逃脫的惡魔。

克洛伊是一位一流的警探，一個(gè)嚴(yán)厲的母親。但她卻因?yàn)檫^(guò)分嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ鲬B(tài)度和同事們合不來(lái)，又因?yàn)橐淮稳蝿?wù)失利而受到大家排擠。后來(lái)和路西法在一次案件中偶遇，她雖然對(duì)路西法的糾纏感到十分無(wú)奈，但也視他為朋友與搭檔，始終不相信路西法惡魔的身份。她在當(dāng)警察前是一名演員，出演過(guò)熱血高校，并因?yàn)殡娪爸械暮婪喷R頭時(shí)常被路西法調(diào)侃。

梅茲是地獄一流的行刑官，和路西法一同穿越了冥界之門(mén)，以保護(hù)路西法為己任，對(duì)他十分忠心，時(shí)刻擔(dān)心他的安危。因?qū)β肺鞣▉?lái)到人間后性格和體質(zhì)的改變而擔(dān)憂(yōu)，希望他能回到冥界，變回冥界之王。

阿曼那迪爾是路西法的哥哥，其實(shí)十分討厭路西法，受上帝之命帶路西法回冥界，遭到拒絕后便潛伏在他身邊，接近路西法認(rèn)識(shí)的人以尋找機(jī)會(huì)。后來(lái)和梅茲發(fā)生關(guān)系，并與路西法和解，任務(wù)改變，墮落為墮落天使(第二季)。